Toyota RV-2 был создан в 1972-м году. При создании автомобиля использовались узлы и агрегаты от серийных машин, производившихся концерном Toyota — Toyota Mark II и Toyota Crown, в частности — был взят двигатель 4M (6-цилиндровый, объемом 2 600 куб.см и мощностью 130 л.с.), а также трансмиссия и элементы ходовой части.



Автомобиль получил оригинальный кузов, характерной особенностью которого стало наличие в задней части откидывающихся дверей, между которыми, при их открытии, можно было натянуть палатку. Как и предшественник — Toyota RV-1, данный концепт позиционировался как машина для отдыха и основной фишкой автомобиля стала возможность оборудовать в салоне 4 спальных места — 2 на сложенных передних сидениях и 2 в задней части салона. Автомобиль был продемонстрирован публике на автосалонах в Токио в 1972-м году и в Нью-Йорке в 1973-м.