На заре человеческой истории это были весьма примитивные конструкции, состоящие из толстых веревок или лиан, досок, а иногда еще и свободного каната, служившего поручнем. Не внушающие доверие простейшие сооружения в конце XVIII столетия начали вытеснять более сложные конструкции, соответствовавшие современным требованиям.